Seed Robotics RH4D Manipülatör (Robot El), 0.5kg Payload, Sağ

Seed Robotics RH4D Manipülatör (Robot El), 0.5kg Payload, Sağ, Power Grasping, Small Form Factor

Seed Robotics RH4D Manipülatör insan eli temel alınarak üretilen Seed Robotics robot elleri ile benzer teknolojiyi kullanılan bir manipülatördür. Sol ve Sol+Sağ opsiyonları mevcuttur. Robotis Dynamixel servolar ve Robotis OP-3, Darwin-OP gibi Humanoid robotlar ile uyumludur ve 250g a varan ağırlığı ile bu yapılara sorunsuz entegre edilebilir. Ayrıca ROS ve PyPot entegrasyonu sağlanabilir. Robotik araştırmalarda kullanılmak üzere temelde, yapay zeka, sinir bilim ve kognitif bilim disiplinlerinin ortak çalışması sonucu tasarlanmıştır.

RH4D manipülatörün ileri teknoloji yapısı:

RH4D, RH8D ve RH6D robot ellere yapısal benzerlik gösterir: Aynı kontrol yapılarına ve manyetik parmak koruma özelliğine, Dyneema (Kevlar Fibre) ile güçlendirilmiş tendonlar ve akıllı aktüatörler tarafından kontrol edilen 3-segmentli parmaklara sahiptir.

Manipülatörün robot ellerden farkı ise kuvvet gerektiren kavrama hareketlerini yapabilmesi ve aynı zamanda robot ellerden daha küçük (small form factor) olmasıdır.

RH4D manipülatör taşınabilen yük (payload), bağımsız aktüatörlü eklemleri ile insan elinden esinlenerek tasarlanmıştır:

RH4D, yük kaldırma ve hareket yeteneğini ilgilendiren bazı donanım özelliklerine sahiptir

11 DoF ve 4 aktüatör ile hareketini sağlar:

 o 1 aktüatör, bilek fleksiyonu

 o 1 aktüatör, rotasyonu

 o 1 aktüatör, işaret parmağı fleksiyonu

 o 1 aktüatör tendon gerilim eşitlemesi ile işaret ve orta parmağın kombine fleksiyonunu sağlamaktadır. Parmaklar cisim şeklinden bağımsız olarak nesneyi sarar.

Eklem ve Diğer Sensör verileri

Seed Robotics manipülatör serisi EROS  kontrol kartını kullanmaktadır. Bu kart aktüatörlerden gerçek zamanlı gelen yüksek frekans (120Hz'e kadar) geri-besleme verilerini işler. Aktüatörlü eklemlerden gelen veriler gerçek zamanlı:

 o pozisyon

 o hız

 o sıcaklık

 o PWM çıkış

 o yüksek çözünürlüklü akım verileridir.

Aktüatörlerden gelen bu verilerin dışında;

Avuç içi mesafe sensörü: Nesnelerin varlığını veya yokluğunu algılar bu verilerin tümü kullanılarak kuvvet kestirimi yapılabilir.

Kapasitif pedler: Daha iyi bir insan-robot etkileşimi için robot elin arkasına yerleştirilebilir. (Pakete dahil değildir)

Diğer ürün ve aksesuar seçenekleri

o Sol Manipülatör için tıklayın

o Sol + Sağ Manipülatör için tıklayın

o PC Arayüz Kartı + Güç Kaynağı Kiti [PDC-1] için tıklayın (tavsiye edilen tamamlayıcı ürün)

o Robot kollara montajlama için montaj adaptörü

o Dual Zone Kapasitif Sensör

ÖZET

Öne çıkan özellikler

 - Serbestlik derecesi: 11DOF

 - Yük (3D Uzay): 500g

 - Yük (dikey çekme): 2,5 kg

 - Ağırlık: 250g

 - Donanım bileşenleri: Akıllı Aktüatör ve Cortex M0

 - Giriş gerilimi: 9-24V DC

 - Uzunluk: 163mm

 - Parmak uzunluğu: 62mm

Middleware & Software

Açık kaynak ROS paketi

Python (PyPot)

UART, Dynamixel Protokolü 1.0 ve 2.0 uyumlu

Performans ve Payload

Yük (Dikine çekme - Vertical Pull): 2500g

Payload (3 boyutta doğrultu bağımsız): 500g

Ağırlık: 250g

Not: yerleşik aktüatörler 4.5kgf.cm'lik tork uygulayabilir.

Mantık Arayüzleri

UART: RS485 (varsayılan) || half/full dublex TTL (Dynamixel ile uyumlu - opsiyonel)

USB arabirimi: Yapılandırma ve Bakım için (varsayılan)

Opsiyonel Bluetooth: online bakım ve arıza tespit (Pakete dahil değildir)

Bağlantılar

RH4D Başlangıç Kılavuzu

e-Manual