Dynamixel-P PM42-010-S260-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)

Dynamixel-P PM42-010-S260-R (Pro PLUS) Endüstriyel Smart Servo Motor - 1.7Nm, 26.0 d/d, 10W, 526.374 [pals/d]

---

---

Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır.  Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.

Robotis Dynamixel PM42-010-S260-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme ile  1.7Nm sürekli tork 26rpm sürekli hız üretebilen ve 360 dereceyi  526374 adım çözünürlükle dönebilen  (0.0007°) bir dc servo motordur. PM serisi içinde en küçük ve hafif üründür ve RS-485 haberleşmeyi destekler. PM42-010-S260-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, çekirdeksiz maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar. 

o Bu ürün PM42-010-S260-R: 

o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder

o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder

o Akım algılama tabanlı kontrol

o Dahili sıcaklık algılama

o Konum tabanlı komut,Tork tabanlı komut, Hıza dayalı komut

o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)

o Farklı yapıda şase (frame) setler

o PM42-010-S260-R tork-hız grafiği:

Dynamixel-P Genel Özellikler:

1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!

2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)

3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Enerji bağlantıları doğru bir şekilde yapıldığında gösterge LEDi yanıp sönmektedir.

4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.

5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.

 

6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.

7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!

Dynamixel-P (Pro Plus), eski Dynamixel Pro serisine göre aşağıdaki iyileştirmelere sahiptir:

-  Geliştirilmiş ve JST konektörler ile yenilenmiş yapı
-  İyileştirilmiş kir/toz girişi ve sızıntı önleme 
-  Geliştirilmiş kontrol tablosu (X serisi fonksiyonları destekler)
-  Tepki ve çözünürlük gibi gelişmiş kontrol performansı
-  İyileştirilmiş haberleşme duyarlılığı
-  Isınma ve gürültü yayma adına iyileştirilmiş performans ve daha dayanıklı yapı

Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler

---

Paket içeriği:

 

Denetleyiciler:

Arayüz:

o  U2D2

Şase (Frame) Setler:

o  FRP42-I110K Set
o  FRP42-A110K Set
o  FRP42-H221K Set

Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma

---

Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:

Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:

Ürün Özeti

---

Model Adı		PM42-010-S260-R
MCU		ARM CORTEX-M4 (168 [MHz] )
Giriş Gerilimi		24.0V
Performans Karakterisitiği	Voltaj [V]	24.0
	Yüksüz Hız[rpm]	28.0
	Yüksüz Akım [A]	0.52
Sürekli Çalışma	Voltaj [V]	24.0
	Tork [N·m]	1.7
	Hız [rpm]	26
	Akım [A]	0.6
Çözünürlük	Çözünürülük [deg/pulse]	0.0007
	Adım[pulse]	526374
	Açı [degree]	360
Pozisyon sensörü		1-Temassız Mutlak Enkoder 2- Artımlı Enkoder
(Ortam) Çalışma Sıcaklığı	Min. [°C]	-5
	Max. [°C]	55
Motor		Çekirdeksiz (Maxon)
Baud Rate	Min. [bps]	9600
	Max. [bps]	10500000
Kontrol Algoritması		PID
Redüktör Tipi		Sikloid
Redüktör Malzemesi		Metal Alaşım
Dış Gövde Malzemesi		Metal Alaşım
Boyutlar (WⅹHⅹD) [mm]		42.0 X 72.0 X 42.0
Backlash		<6 [arcmin], 0.1 [°]
Ağırlık [g]		270
Redüksiyon oranı		257.019 : 1
Kontrol sinyali		Dijital Paket
Protokol Tipi		Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme (8bit, 1stop, No Parity)
Link (fiziksel)		RS485 Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252 (P2.0), 1 ~ 247 (Modbus)
Geribesleme		Pozisyon, Hız, Akım, Sıcaklık, Voltaj, Harici port, vb.
Protokol		Protokol 1.0 , 2.0 ve Modbus-RTU
Çalışma Modu / Açı		Tork Kontol Modu
		Hız Kontol Modu
		Pozisyon Kontol Modu
		Genişletilmiş Pozisyon Kontol Modu
		PWM Kontol Modu
Çıkış [W]		10
Standby Akımı [mA]		30

PM42-010-S260-R için Montaj Biçimleri

---

PM42-010-S260-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:

Bağlantılar

---

Dynamixel akıllı servo kullanım kılavuzu