Dynamixel-P PH54-100-S500-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)

Dynamixel-P (Pro PLUS) PH54-100-S500-R Endüstriyel Smart Servo Motor - 25.3Nm,  29.2d/d, 100W, 1003846 [pals/d]

---

---

Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır ve full-scale robot yapımı için kullanılmaktadır (Thormang, Darpa Robotics Chanllange).  Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.

Robotis Dynamixel PH54-100-S500-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme altında 25.3Nm sürekli tork 29.2rpm sürekli dönme hızı üretebilen ve 360 dereceyi  1003846 pals ile kodlayabilen  (0.0004°) bir dc servo motordur. PH serisi içerisindeki 3 ürün arasında tork bakımından 2. sırada yer almaktadır ve RS-485 haberleşmeyi desteklemektedir.

PH54-100-S500-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, BLDC maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar. Servo motor bağlantı, kullanım ve bakımı ile ilgili bknz: bağlantılar

Dynamixel-P servo aktüatör kontrolü Arduino kartlar ile yapılabilir; bu amaçla üretilen Arduino Dynamixel Shield kartı işinizi oldukça kolaylaştıracaktır!

o Bu ürün PH54-100-S500-R:

o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder

o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder

o Dahili denetleyici üzerinden gerçek zamanlı geri-besleme:

    *  Akım tabanlı tork kontrolü

    *  Sarsıntısız hareket için Profil kontrolü

    *  Pozisyon ve Hız kontrolü için PID kontrol

    *  Trajectory(yörünge) verisi ve hareket durumu bildirimi (In-Position, Following Error )

    *  Sıcaklık, hız, akım, voltaj sens ve feedback

o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)

o Farklı yapıda şase (frame) setler

o PH54-100-S500-R tork-hız grafiği:

o  Robotis Dynamixel, Dynamixel Pro+, Pro ve X serileri arasında bağlantı için kullanılan kablo çeşitleri:

Dynamixel-P Genel Özellikler:

1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!

2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)

3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Dynamixel Pro Plus servolar ağa bağlanabilir ve tek ID ile adreslenebilir. Servo üzerindenki haberleşme portları zincir bağlantı şeklinde (daisy-chain) servoları birbirine bağlayabilir. Kolay kablolama ve konfigürasyon yanında Dynamixel-P servolara pozisyon, hız, compliance slope parametre komutları gönderilerilebilir; anlık pozisyon sıcaklık voltaj gibi büyüklükler geribesleme şeklinde alınabilir

4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.

5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.

 

6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.

7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!

Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler

---

Paket içeriği:

 

Denetleyiciler:

Arayüz:

o  U2D2

Şase (Frame) Setler:

o  FRP54-A110K Set
o  FRP54-I110K Set
o  FRP54-H121K Set

Bir Dynamixel Moto-Sistemi için Olası Bağlantı Şeması

Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma

---

Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:

Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:

Ürün Özeti

---

PH54-100-S500-R için Montaj Biçimleri

---

PH54-100-S500-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:

Bağlantılar

---

PH54-100-S500-R Dynamixel Servo Kullanım Kılavuzu