Pololu QTR-HD-09RC Yansımalı Sensör Dizisi ( Reflectance Sensor) PL-4109

Pololu QTR-HD-09RC Yansımalı Sensör Dizisi ( Reflectance Sensor) : 9 Kanal, 4mm pitch, RC (dijital) Çıkış

Pololu QTR/QTRX sensörler kızılötesi LED/phototransistör çiftlerinden oluşan ve IR ışığın yansımasına (reflectance sensor) göre göre analog veya dijital çıkışlar üreten infrared sensörlerdir. Yansıma, siyah-beyaz renk değişimi veya sabit uzaklıkta sensör aktif alanına bir cismin girmesiyle olmaktadır.

QTR/QTRX sensörler çizgi izleme (line following), sumo robotlar, labirentten çıkma gibi uygumalarda ve yapılarda kullanılmaktdır. Bunlardan farklı olarak genel amaçlı proximity ve var yok sensörü olarak kullanımda tercih edilebilir

İncelediğiniz bu ürün 2. nesil (siyah board)  QTR-HD-09RC: 

(QTR ürünler QTRX'e göre: lenssiz, daha yüksek akım çekmekte, daha uygun fiyatlı)

Bir çok değişik tipi olan QTR/QTRX sensörlerden ihtiyacınıza uygun olanı belirlemek için aşağıdaki ürün genel özelliklerine göz atın:

a) 

Pololu QTR/QTRX IR reflektans sensörleri (reflectance array), birinci ve ikinci nesil olarak iki grupta toplanır. 

Birinci nesil: kırmızı ve yeşil PCB ler üzerine oluşturulmuştur. Yerleşik emitter sürücü devre yoktur dolayısıyla emitter parlaklığı kontrol edilemez, parlaklık sadece besleme gerilimine bağlıdır.

İkinci nesil: siyah PCB üzerine kurulmuştur. Besleme voltajından bağımsız parlaklık kontrolü sağlayan LED driver devreleri ve 32 farklı parlaklık seviyesi vardır.

b)

ikinci nesil QTR/QTRX sensörlerin özellikleri:

QTR =  lens barındırmayan, daha uygun fiyatlı, daha yüksek akım çeken model.

QTRX = emitter de lense sahip, yüksek performanslı ve daha yüksek fiyatlı, düşük akım çeken. Ancak çiftler arasında girişimi önlemek için max akım sınırlanmıştır.

QTRXL = tek IR LED/phototransistör çifti (tek kanal). QTRX'e göre daha yüksek parlaklık üretebilir.

QTR/QTRX sensörler üzerinde ise;

MD (medium density) modelde: LED/phototransistör çiftleri 8mm ara ile yerleştirilmiştir

HD (high density) modelde: LED/phototransistör çiftleri 4mm ara ile yerleştirilmiştir

c)

Sensörler de çıkış tipleri:

-RC tip: Dijital çıkış üretir. Öncelikle OUT pinine bir voltaj uygulandıktan sonra, bu voltaj geri çekilir ve OUT voltajının ne kadar sürede düştüğü ölçülür. Kısa düşüş süreleri yüksek yansıma ile ilişkilidir. 

QTR-1RC üzerinden ölçüm: sensör 1/8″ yukarıda, beyaz zemin üzerinde konumlu, 3/4″ kalınlıklı siyah şerit geçişi yapmakta... [sarı:sensör çıkışı, mavi:ATmega168 çıkışı]

sol imaj: sensör beyaz zemin üzerinde

orta imaj: sensör siyah şeridin kenarında

sağ imaj: sensör siyah şeridin tümüyle üzerinde

-A (analog) tip: Her foto-transistör bir pull-up direnciyle beslemeya bağlıdır ve çıkışta 0 ile Vsupply arasında değişen analog gerilim okunur. Güçlü reflektans olan beyaz yüzeylerde çıkış 0V'a doğru sürülür.

sol imaj: 1/8" uzaktan sensörün siyah şeride tepkisi

orta imaj: 2/8" uzaktan sensörün siyah şeride tepkisi

sağ imaj: 3/8" uzaktan sensörün siyah şeride tepkisi

d)

Emitter kontrolü:

- Kanal sayısı >=5 olan HD ve Kanal sayısı >=11 olan MD kart: Emitter kontrolü CTRL ODD ve CTRL EVEN şeklinde iki pinle sağlanır. Default olarak tüm emitterler "on" pozisyonundadır ve herhangi bir pinden tümü kontrol edilebilir. Tek ve çift sayılı emitterler CTRL ODD ve CTRL EVEN ayrı ayrı sürülerek kontrol edilebilir.

- Kanal sayısı 3-10 arası MD kart: iki emitter kontrol pini mevcuttur ancak sadece CTRL ODD pini üzerinden kontrol sağlanır.

- Kanal sayısı<=4 olan HD veya Kanal sayısı<=2 olan MD kartlar: tüm emitterler için tek CTRL pini mevcuttur

CTRL pini en az 1ms low veya high a sürmek ilişkili tüm emitterleri açar veya kapatır; açık halde varsayılan akım(QTR=30ma, QTRX=3.5ma) çekilir. Parlaklık ayarlama (dimming), ilgili CTRL pini low ile high düzeyleri arasında geçiş yaptırılarak sağlanır. Her geçiş sürücünün bir sonraki parlaklık seviyesine geçmesini sağlar ve çekilen akımı %3.33 düşürür.

ÖZET