TL
Tüm Kategoriler 
BLOG
Dynamixel-X XC Serisi 2XC430-W250-T 2 Eksen (2 DoF) Servo Motor | TTL
- Ürün Özellikleri
- Ödeme Seçenekleri
- Yorumlar (0)
-
Dynamixel-X 2 Eksen (2DoF) 2XC430-W250-T Servo Motor | 1.8Nm, 64rpm, 12V, TTL
Dynamixel-X grubunda yer alan servo motorlar; çok eklemli robotlar yapmak için kullanılan, yüksek performanslı ve ağ kontrollü yeni Robotis servo motor serisidir.
Dynamixel 2XC430 servo aktüatör, Dynamixel ürünler içinde devrimsel bir yapıdır. Tek bir motor gövdesi içerisinden sağlanan 2 çıkış (2DoF); boyun, omuz, bel, bilek gibi robot eklemleri oluşturmak için idealdir. 2 farklı eklemi aynı anda kontrol edebilmek için her şafta farklı IDler atanmalı ve aynı baud rate ile kontrol sağlanmalıdır. Her şaft için ayrı bir kontrol tablosu mevcuttur. Diğer kullanım özellikleri XL430, XM430 ve XH430 ile oldukça benzerdir ve bu ürünler arasında yüksek uyumluluk vardır. 2XC430, 2 servo yerine geçen tek bir servo motor olduğundan hacim ve ağırlık optimizasyonu sağlar!
2XC430 aktüatör yerine ekonomik fiyata ve performans gereksinimi daha düşük robotik uygulamalarda sık kullanıma sahip 2XL430 servo aktüatörü tercih edebilirsiniz. Dynamixel XL serisi ürünlerde motor hareketi içerisinde yer alan bir çekirdekli DC motor ile sağlanır. XL serisi ürünler küçük bir gövdeye sahip olmakla birlikte mühendislik plastiğinden kasa ve dişlileri sayesinde oldukça hafiftir.
XL veya XC serisi servolardan birini seçin ve robotsepeti.com desteğiyle alışverişinizi hemen gerçekleştirin!
Bu ürün 2XC430-W250-T:
2XC430-W250-T 2XC 2= 2 farklı eksen hareketi sağlayabilen (2DoF) X= Yeni Dynamixel-X servo motor grubu C= Commercial (ticari kullanımlı robotik yapılar için) ürün serisi 430 430 = 46.5mm yüksekliğe sahip servoları içine alan boyut sınıfı W250 W= 12V nominal besleme voltajı 250= 250:1 redüksiyon oranı T T= TTL haberleşme arayüzü - Nominal çalışma gerilimi:12V, stall tork: 1.8[N.m] (@ 12 [V]) ve yüksüz hız: 64 [dev/d] (@ 12 [V])
- 2XL430 servo motor toz metalurjisi ile üretilmiş dişliler ve çekirdekli bir DC motora sahiptir. Aynı boyutlardaki 2XC430 servo ise metal kesim dişlilere ve çekirdeksiz motora sahiptir.
- U2D2 ile PC üzerinden veya bir OpenCM denetleyici ile servo motor kontrolü sağlanmak istenirse bağlantı:
- Diğer Dynamixel ler gibi sarsıntısız hareket geçişleri sağlamak için Profil kontrolü özelliği mevcuttur.
- 2XC430 Servo aktüatör N-T eğrisi;
Dynamixel-X Servo Aktüatör Genel Özellikleri:
o Tüm Dynamixel-X servo aktüatörler, DC Motor + Mikrodenetleyici + Sürücü + Sensör + Redüktör + Ağ Bağlantı Elemanları bileşenleri barındıran hepsi bir arada (all-in-one) aygıtlardır; enerji ve haberleşme bağlantılarını sağladıktan sonra robot kontrolü ne başlayabilirsiniz. Ücretsiz kaynak kodlar hızlı başlangıç sağlar!
o Dynamixel-X servolar hareket esnasında kablo hasarını önlemek için hareket kısıtlamalarını önleyecek oluklu arka kasa ve 3 farklı kablo yönlendirme (3-way-routing) seçeneğine sahiptir [Avara yatak içinden geçen kablaj(üstten), temel bağlantı(sağ) ve kabarma/ayrılma önleme ile kros kablaj (sol)]
o Dynamixel-X servo motor temel parçalarını tanıyın!
o Dynamixel-X Akıllı Servo Aktüatörlerde Mekanik Özellikler:
- Vidalama yuvaları maksimum 4mm derinliğe kadar güvenlidir, daha fazla ilerleme gövdeye zarar verecektir
- Gövde üzerine somunsuz vidalama sağlanabilir.
o Dynamixel-X aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz. Tüm bunlar için bir PC ve U2D2 çevirici gerekmektedir!
Ayrıca Dynamixel-X zincir bağlantı (daisy-chain) şeklini destekler ve 253 e kadar servo birbirine bağlanabilir.
o Gelişmiş veri geribesleme ve kontrol modları:
- Konum Kontrolü, Hız Kontrolü, Akım (Tork) Kontrolü, PWM Kontrolü için farklı modlar
- Kullanıcıların hassas hareketler oluşturabilmeleri için konum ve hız kontrolü sağlayan PID kontrol (Dynamixel MX, Dynamixel X ve PRO serileri).
o Dynamixel servo motor çeşitleri
- Başlangıç seviyesinden yüksek performans ürünlere farklı seriler
- Spur dişli gibi alt uçtaki ürünlerden (Dynamixel serisi) sikloid dişli gibi üst uçtaki ( Dynamixel Pro ) ürünlere...
- Dynamixel'in konumlanmasına göre nüvesiz ucuz motorlardan BLDC motorlara doğru faklı parça tercihi
o Humanoid robotlar, endüstriyel robot kol, eğitim robotları gibi yapılarda kullanılabilen Dynamixel-X motorlar sıradışı yapısal özellikler gösteren serilere sahiptir:
- XW serisi IP68 koruma sınıfında ve su geçirmez yapıdadır (1m, 24h)
- Tek modül üzerinde 2 DoF çıkış veren 2XL ve 2XC serisi... Robotların boyun, omuz, bel bölgesinde kullanılan bu servo grubu, 2 farklı servo kullanmaya göre daha az ağırdır ve daha az hacim kaplar!
o Dynamixel-X servo aktüatörlerde isimlendirme:
Ürün Özeti ve Paket İçeriği Ürün Teknik Özellikleri:
MCU :ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit) Pozisyon Sensörü :Temazsız Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°]) Motor :Çekirdeksiz DC Motor Baud Rate :9600 [bps] ~ 4.5 [Mbps] Kontrol Yöntemi :PID Backlash :X Ağırlık :102g Boyut (WxHxD) :36 x 46.5 x 36 [mm] Çözünürlük Açı / Adım / Açı :0.088° / 4096 / 360° Redüksiyon Oranı 257.4:1 Giriş Gerilimi :6.5 ~ 14.8 [V] (Önerilen : 12 [V]) Stall Tork -1.3 [N.m] (@9 [V], 1.1[A]stall akımı)-1.6 [N.m] (@11.1 [V], 1.3[A]stall akımı)-1.8[N.m] (@12 [V], 1.4[A]stall akımı)Yüksüz Hız -48 [devir/d] (@ 9.0 [V])
-59 [devir/d] (@ 11.1 [V])
-64 [devir/d] (@ 12.0 [V])Çalışma Modu(Protokol 2.0)1) Velocity Control2) Position Control (0 ~ 360 [°])3) Extended Position Control (Multi-turn)4) PWM (Voltage) ControlÇalışma Sıcaklığı :-5℃ ~ +72℃ Fiziksel Bağlantı- TTL Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme(8bit, 1stop, No Parity - 5V Lojik)- Protokol 2.0 (Varsayılan) ve Protokol 1.0Link :TTL Level Multi Drop Bus ( 5V lojik ) ID :253 ID (0 ~ 252) Geri Besleme :Pozisyon, Hız, Akım, Sıcaklık, Yük, Giriş Voltajı, Yörünge, Gerçek-zamanlı Tick
Dişli Malzemesi :Full Metal Kasa Malzemesi :Mühendislik Plastiği (Arka, Ön ve Orta kısım) Standby akımı:49mA
2XC430-W250-T İle Kullanılabilen Robotis Ürünleri:-- Denetleyici:
TTL Dynamixel için = CM-550, (OpenCM9.04 + OpenCM 485 EXP), OpenCR -- AraYüz Kartı: USB2Dynamixel, U2D2
-- Frame (Şase) ve Horn (Flanş) Setler:
Uyumlu Frame/Horn Set = FR12-H104K Set, FR12-H103GM Set, HN11-I101 Set
-- Gear Set: -2XC430-W250-T Kutu İçeriği:
- 2XC430-W250-T
- Robot Kablo-X3P 180mm
- 10 x PHS M2.5x5 civata
- 10 x PHS M2x5 civata
Uyarı: Mafsal şase setleri montajlamak için kullanılan HN11-I101 Set ayrı olarak temin edilmelidir!
XC Serisi Karşılaştırma Dynamixel-X XL Serisi Performans Görünümü:
Dynamixel-X XC serisi içinde performans parametreleri:
2XC430-W250-T ve Farklı Şaseler (Frame Set) ile Çok Yönlü Bağlantı Şekilleri Arka Kapak Üzerinden Kablolama:
Bağlantılar
