TL
Tüm Kategoriler 
BLOG
Dynamixel MX-28AR Akıllı Servo Motor (Smart Actuator)- 3.1Nm, 67rpm, RS-485
- Ürün Özellikleri
- Ödeme Seçenekleri
- Yorumlar (0)
-
Dynamixel MX-28AR Akıllı Servo Aktüatör: Metal Ön Gövde ile İyileştirilmiş Isıl Performans / RS-485 Seri
Dynamixel MX-28AR akıllı servo motor (actuator), Dynamixel grubu (diğer gruplar Dynamixel X ve Dynamixel PRO) içindeki en güçlü ve hassas servo aktüatörler olan MX serisinden bir servodur ve RS-485 bus yapısını destekler. MX-28AR'nin AX ve RX serisine göre en büyük farkı 12 bitlik bir mutlak enkoder ile 0.088 derecelik hareket çözünürlüğüne ulaşabilmesi ve AX/RX serilerine göre 4 kat fazla çözünürlük sağlamasıdır.
MX-28AR ve MX-28R ürünleri yüksek benzerliğe sahiptir! Dynamixel MX-28AR'de MX-28R'ye göre temel fark gövde üzerindeki mekanik ve ısıl iyileştirmelerdir:
1- Alüminyum ön kapak: Ön kapaktaki deliklerde yer alan vida dişleri, montajlamalarda somun kullanma gereğini ortadan kaldırır!
2- Malzeme: MX-28R, gövde olarak tümüyle mühendislik plastiğinden üretilmişken MX-28AR(bu ürün), gövdenin önü kısmında metal (alüminyum) yapıya sahip olup gövdenin orta ve arka kısımlarında mühendislik plastiği kullanılmıştır.
3- MX-28AR termografik kamera ile incelendiğinde alüminyum yüzeylerde ısının dağıtılıp bir noktada yoğunlaşması önlenmektedir. MX-28AR aynı çalışma şartlarında daha az ısınmaktadır.
İncelediğiniz bu ürün MX-28AR:
- 14.8V gerilimde 3.1 [N.m] tork ve 67rpm hız değerine ulaşır.
- 4.5Mbps maksimum baud rate ile AX ve RX serisi servo motorlardan daha hızlıdır.
- RS-485 haberleşme yapısını ve daisy chain bağlantıyı destekler.
- Dynamixel servo aktüatör kontrolü Arduino kartlar ile yapılabilir; bu amaçla üretilen Arduino Dynamixel Shield kartı işinizi oldukça kolaylaştıracaktır!
- MX-28AR ile uyumlu denetleyici(controller), frame set, horn set ve gear set ürünleri için aşağıdaki bölümü kontrol ediniz!
- MX serisi içerisinde yer alan servo motor çeşitleri tork bakımında MX-28< MX-64< MX-106 şeklinde bir sıralama içindedir.
- MX serisi, toplu servo kontrolüne ve aşırı derecede hassas servo kontrolüne imkan sağlayan Protokol 2.0 desteği sunar. Daha basit paket yapısına sahip ve varsayılan olarak gelen Protokol 1.0 yapısından 2.0 yapısına protokol güncelleme yapılabilir. Farklı model Dynamixel servolarla çalışabilmek için aynı protokol desteğine sahip olduğundan emin olun!
- RS-485 (-R Dynamixel ): 4 yollu bir seri haberleşme metodudur. Veri Data+ ve Data- hatlarının farkı ile belirlenir. D+ ve D- arasındaki fark (common mode) sabit olduğundan RS-485 elektriksel gürültüye karşı daha dayanıklı ve uzun mesafe haberleşmede EMF ye karşı daha güvenilir bir haberleşmedir.
- Performans Parametreleri:
MX serisi robot aktüatörlerinde yerleşik özellikler:
Temazsız Mutlak Enkoder
MX serisi aktüatörler potansiyometre yerine 360° dönme açısını 12 bit çözünürlükte okuyabilen manyetik rotary (mutlak) enkoder barındırır ve çok daha hassas hareket sunabilir.
PID Kontrol
MX serisi servo aktüatörler PID kontrol sağlar. PID kontrol, yapısal (backlash) ve süreç kaynaklı hataları otomatik olarak düzeltir. Dolayısıyla pozisyonlama daha hassastır.
360° 12 Bit ile KodlanırMX serisi servo motorlarda şaftın bir tam dönüşü, 4096 seviye ile kodlanabilir ve 0.088° / adım çözünürlüklü hareketlerin oluşturulmasına veya okunmasına imkan sunar.
Akım Tabanlı Tork Kontrolü
MX-64 ve MX-106'da, pozisyon ve hız kontolü çift-döngülü (dual-loop) akım kontolü sayesinde gerçekleştirilmektedir.
Dynamixel Servo Aktüatörlere Yakından Bakalım:
o Tüm Dynamixel servo motorlar DC Motor + Mikrodenetleyici + Sürücü + Sensör + Redüktör + Ağ Bağlantı Elemanları bileşenleri barındıran hepsi bir arada (all-in-one) aygıtlardır; enerji verdikten ve haberleşme bağlantılarını sağladıktan sonra robot kontrolü ne başlayabilirsiniz. Ücretsiz kaynak kodlar hızlı başlangıç sağlar!
o Dynamixel robot servoları RC servolardan ayırın! Robot eklemleri hedeflenerek tasarlanan Dynamixel'ler;
- Eklemli yapının kurulumu için kasa üzerinde montaj noktaları ve arka yüzde de bir tutturma noktası (anchor point) barındırır ve her yönden montajlanabilir,
- Çift yönlü haberleşir ve geri besleme sinyali üreterek istenen parametrenin büyüklüğünü döndürebilir, daisy-chain bağlantıları destekler,
- Ortalama bir RC servonun iki katı kadar tork üretebilir,
- Üzerindeki yerleşik denetleyici geri besleme sinyali üretebilir ve mevcut gelen firmware gereksinime göre upgrade edilebilir.
o Dynamixel zincir bağlantı (daisy-chain) şeklini destekler ve 254 e kadar servo birbirine bağlanabilir. Daisy Chain yani zincir bağlantı sistemi ile birbirlerine bağladığınız akıllı servo motorların sonuncusunu data ve besleme hattına bağladığınızda, tek hat üzerinden hiç bir kablo karmaşası olmadan Dynamixel servolarınızın hepsini besleyebilir ve kontrol edebilirsiniz.
o Dynamixel aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.
o Veri geribesleme ve kontrol modları:
- Konum Kontrolü, Hız Kontrolü, Akım (Tork) Kontrolü, PWM Kontrolü için farklı modlar (Tekerlek, eklem vb...),
- Dynamixel Firmware ile konum, hız, akım, sıcaklık, voltaj, donanım durumu öğrenmek için gerçek zamanlı geri bildirim,
- Kullanıcıların hassas hareketler oluşturabilmeleri için konum ve hız kontrolü sağlayan PID kontrol (MX, Pro ve Pro Plus serilerinde)
o Dynamixel servo motor çeşitleri
- Başlangıç seviyesinden yüksek performans ürünlere farklı seriler
- Spur dişli gibi alt uçtaki ürünlerden (Dynamixel serisi) sikloid dişli gibi üst uçtaki ( Dynamixel Pro ) ürünlere...
- Dynamixel'in konumlanmasına göre nüvesiz ucuz motorlardan BLDC motorlara doğru faklı parça tercihi
o Dynamixel motorların geniş kullanım alanı:
- Mafsallı robotlar, mobil robotlar, manipülatör (endüstriyel robot kol), otomasyon sistemi
- Eğitim robotları, Ar-Ge robotları, eğlence amaçlı robotlar ve DIY robotlar
- Medikal, savunma, hizmet, havacılık, üretim hatları gibi alanlarda tekli /çoklu kullanımÜrün Özeti ve Paket İçeriği
Ürün Teknik Özellikleri:
MCU :ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit) Pozisyon Sensörü :Temazsız Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°]) Motor :Çekirdeksiz Maxon Baud Rate :8,000 [bps] ~ 4.5 [Mbps] Kontrol Yöntemi :PID Backlash :20 [arcmin] (0.33 [°]) Ağırlık :77g Boyut :35.6 x 50.6 x 35.5 [mm] Çözünürlük Açı / Adım / Açı :0.088° / 4096 / 360° Redüksiyon Oranı 193:1 Giriş Gerilimi :10.0 ~ 14.8 [V] (Önerilen : 12.0 [V]) Stall Tork -2.3 [N.m] (@11.1 [V], 1.3[A]stall akımı)-2.5 [N.m] (@12 [V], 1.4[A]stall akımı)-3.1 [N.m] (@14.8 [V], 1.7[A]stall akımı)Yüksüz Hız -50 [devir/d] (@ 11.1 [V])
-55 [devir/d] (@ 12 [V])
-67 [devir/d] (@ 14.8 [V])Radyal Yük :30N (Flanştan 10mm uzakta) Eksenel Yük :15N Çalışma Modu(Protokol 1.0||Protokol 2.0)1) Wheel, P1.0 || Velocity Control P2.02) Joint, 0 - 360° P1.0 || Position Control P2.03) Multi-turn P1.0 || Extended Position Ctrl P2.04) - || PWM Control P2.0Çalışma Sıcaklığı :-5℃ ~ +80℃ Fiziksel Bağlantı- RS-485 Half Duplex Asenkron Seri Hab.(8bit, 1stop, No Parity)- Protokol 1.0 (varsayılan) ve 2.0Link :RS-485 Level Multi Drop Bus ID (P1.0 veya P2.0) : 254 ID (0~253) P1.0 || 253 ID (0 ~ 252) P2.0 Geri Besleme :Pozisyon, Sıcaklık, Yük, Giriş Voltajı - P1.0
:Pozisyon, Hız, Sıcaklık, Yük, Giriş Voltajı, Yörünge, Gerçek zamanlı Tick - P2.0
Dişli Malzemesi :Full Metal Kasa Malzemesi :Mühendislik plastiği (Orta ve Arka), Metal (Önde) Mx-28 İle Kullanılabilen Robotis Ürünleri:
-- Denetleyici:
TTL Dynamixel= CM-5, CM-510, CM530, CM-700, OpenCM9.04(+ OpenCM485 Expansion Board), OpenCR, RS485 Dynamixel= CM-700, OpenCM9.04(+ OpenCM485 Expansion Board), OpenCR, -- AraYüz Kartı: USB2Dynamixel, U2D2
-- Frame (Şase):
-- Horn (Flanş):
Yeniler= RX-24F/RX-28 HN07-N101 Set, RX-24F/RX-28 HN07-T101 Set, RX-24F/RX-28 HN07-I101 Set Eskiler= RX-28 HN07-N1 Set (Horn RX-28), RX-28 HN07-T1 Set (Horn 28T Set), RX-28 HN07-I1 Set (Bearing Set RX-28) -- Gear Set: MX-28AT Dişli Set
MX-28AR Kutu İçeriği:
Açıklama Adet DYNAMIXEL MX-28AR 1 Flanş RX28 HN07-N101 1 Pul Yatak Pulu 1 Kablo 4P Cable 200mm 1 Vida/Somun Vida M2.5*6 16 Vida M2.5*8 1 Vida M2.3 10 Somun M2.5 18 NOT: MX-28AR kutularında montajlama için bir frame (şase) parçası yoktur, ayrı temin edilir!
MX Serisi Karşılaştırma
MX Serisi Performans Görünümü:
Dynamixel MX Serisi, Seri İçi Görünüm:
Model MX-28T-R / MX-28AR-AT MX-64T-R / MX-64AR-AT MX-106T / MX-106R Stall Tork (@ 14.8V) 3.1N.m (31.6 kg-cm) 7.3N.m / 74.4 kg-cm 10.0N.m / 101 kg-cm Hız (rpm @ 14.8V) 67 78 55 Çalışma Voltajı 10 ~ 14.8V ( önerilen 12V) 10 ~ 14.8V ( önerilen 12V) 10 ~ 14.8V ( önerilen 12V) Stall Akımı (@ 14.8V) 1.7A 5.2A 6.3A Ebatlar (mm) 35.6 X 50.6 X 35.5 40.2 X 61.1 X 41 40.2 X 65.1 X 46.0 Ağırlık 72g-77g 126g-135g 165g Çözünürlük 0.088°/pulse 0.088°/pulse 0.088°/pulse Redüksiyon Oranı 193:1 200:1 225:1 Yerleşik CPU ARM CORTEX-M3 (32bit, 72M) ARM CORTEX-M3 ARM CORTEX-M3 Com TTL & RS-485 / 4.5 Mbps TTL & RS-485 / 4.5 Mbps TTL & RS-485 / 4.5 Mbps Compliance/PID PID PID PID Pozisyon Sensörü Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°]) Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°]) Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°]) NOT: MX-28AT TTL haberleşemeyi desteklerken le MX-28R-AR RS-485 haberleşmeyi desteklemektedir. (Tek fark)
MX-28AR ve Farklı Şaseler (Frame Set) ile Çok Yönlü Bağlantı Şekillleri
Dynmixel MX-28AR Flanş (Horn) ve Şase (Frame) Bağlantı şekilleri:
MX-28 Frame (Şase) Parçaları Bağlantıları
MX-28 Horn (Flanş) Parçaları Bağlantıları
Montaj Kombinasyonları:
Bağlantılar
