TL
Tüm Kategoriler 
BLOG
Dynamixel AX-12W Akıllı Servo Aktüatör ( Smart Actuator) - 0.2Nm, 470rpm
- Ürün Özellikleri
- Ödeme Seçenekleri
- Yorumlar (0)
-
Dynamixel AX-12W Akıllı Servo Aktüatör ( Robotic Smart Servo Actuator - Motor): Tekerlek Motorizasyonu için...
Dynamixel smart servo aktüatörler her tür eklemli robotik uygulama (robot arm, robot gripper ) için hassas ve yüksek kontrol yeteneğine sahip servo motorlardır. Diğer hobi RC servo motordan kesinlikle ayırt edilmesi gereken Dynamixel servolar (Dynamixel, Dynamixel X ve Dynamixel PRO olmak üzere 3 grup) dijital paketler ile komut alabilir, status bilgisini döndürebilir ve bu kontroller Robotis Kontrol Kartları, Arduino kontrol kartları ve Raspberry Pi SBC ler tarafından gerçeklenebilir.
Dynamixel AX-12W, Robotis Dynamixe'in popüler AX-12A modelinin tekerlek versiyonu olan bir servo aktuatördür. Temelde Dynamixel AX-12W ürünü redüktör azaltım oranı (gear reduction rate) düşük bir AX-12A servo motordur bu sebeple daha yüksek RPM değerlerine ulaşabilir. Bu özelliği Dynamixel AX-12W servo moturu geleneksel 'Eklem Modu'nun (Joint Mode) aksine 'Tekerlek Modu'nda (Wheel Mode) kullanmak için ideal kılar.
Kısaca AX-12W:
- Dynamixel AX-12W TTL bağlantı sistemine sahiptir ve 3 pinli bir girişi vardır. Bu girişlerden biri data, biri toprak ve biri de besleme girişidir. Dynamixel AX-12W, USB2DYNAMIXEL gibi bir arayüz parçasıyla direk bilgisayarınız üzerinden kontrol edebilir.
- Kullanım: Basit mekanik hareketler, tekerlek motorizasyonu...
- AX-12W, tekerlek motorizasyonu için tercih edilen bir servo motordur. Düşük güçlüdür(0.2Nm) ancak tekerlek modundan yüksek rpm değerleri (470rpm) üretebilir.
- Tekerlek modu ve Eklem Modu olmak üzere iki modda çalışabilir. Eklem modunda 300 derecelik dönüş açısına sahiptir ve açıyı 1024 adımda tarayabilir.
- AX-12W servo aktüatörden şu anki hız, pozisyon tork vb okunabilir ve engele temas, tekerleğin kayması veya rampa durumları ek sensör olmadan belirlenebilir.
Dynamixel Servo Aktüatörlere Yakından Bakalım:
o Tüm Dynamixel servo motorlar DC Motor + Mikrodenetleyici + Sürücü + Sensör + Redüktör + Ağ Bağlantı Elemanları bileşenleri barındıran hepsi bir arada (all-in-one) aygıtlardır; enerji verdikten ve haberleşme bağlantılarını sağladıktan sonra robot kontrolü ne başlayabilirsiniz. Ücretsiz kaynak kodlar hızlı başlangıç sağlar!
o Dynamixel robot servoları RC servolardan ayırın! Robot eklemleri hedeflenerek tasarlanan Dynamixel'ler;
+ Eklemli yapının kurulumu için kasa üzerinde montaj noktaları ve arka yüzde de bir tutturma noktası (anchor point) barındırır ve her yönden montajlanabilir,
+ Çift yönlü haberleşir ve geri besleme sinyali üreterek istenen parametrenin büyüklüğünü döndürebilir, daisy-chain bağlantıları destekler,
+ Ortalama bir RC servonun iki katı kadar tork üretebilir,
+ Üzerindeki yerleşik denetleyici geri besleme sinyali üretebilir ve mevcut gelen firmware gereksinime göre upgrade edilebilir.
o Dynamixel zincir bağlantı (daisy-chain) şeklini destekler ve 254 e kadar servo birbirine bağlanabilir. Daisy Chain yani zincir bağlantı sistemi ile birbirlerine bağladığınız akıllı servo motorların sonuncusunu data ve besleme hattına bağladığınızda, tek hat üzerinden hiç bir kablo karmaşası olmadan Dynamixel servolarınızın hepsini besleyebilir ve kontrol edebilirsiniz.
o Dynamixel aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.
o Veri geribesleme ve kontrol modları:
- Konum Kontrolü, Hız Kontrolü, Akım (Tork) Kontrolü, PWM Kontrolü için farklı modlar (Tekerlek, eklem vb...),
- Dynamixel Firmware ile konum, hız, akım, sıcaklık, voltaj, donanım durumu öğrenmek için gerçek zamanlı geri bildirim,
- Kullanıcıların hassas hareketler oluşturabilmeleri için konum ve hız kontrolü sağlayan PID kontrol (MX, Pro ve Pro Plus serilerinde)
Ürün Özeti ve Paket İçeriği Ürün Teknik Özellikleri:
Baud Rate:7,843 [bps] ~ 1 [Mbps]Ağırlık:52.9gBoyut:32mm x 50mm x 40mmÇözünürlük Açı / Adım:0.29 [°] / 1024Redüksiyon Oranı:32 : 1Stall tork / Stall Akım:02[N·m] / 1.4AYüksüz Hız / Yüksüz Akım:470rpm / 0.264AVoltaj:9 ~ 12V ( Önerilen: 11.1V )Çalışma Modu1) Tekerlek Modu：Endless turn2) Eklem Modu：300[°]Çalışma Sıcaklığı:-5℃ ~ +70℃Fiziksel Bağlantı / Haberleşme- Half Duplex Asenkron Seri Hab.
(8bit, 1stop, No Parity)- Protokol 1.0Link:TTL Level Multi Drop BusID: 254 ID (0~253)Geri Besleme:Pozisyon, Sıcaklık, Yük, Giriş VoltajıDişli Malzemesi / Tipi:Mühendislik Plastiği / SpurKasa Malzemesi:Mühendislik PlastiğiAX-12W İle Kullanılabilen Robotis Ürünleri:
--Denetleyici: CM-5, CM-510, CM530, CM-700, OpenCM9.04(+ OpenCM485 Expansion Board), OpenCR
--AraYüz Kartı: USB2Dynamixel, U2D2
--Frame (Şase): Tüm FP04 başlangıçlı koda sahip parçalar
--AX-12W Kullanılan Robotlar: ROBOTIS STEM, Premium, and GP.
AX-12W Kutu İçeriği:
Açıklama Adet DYNAMIXEL AX-12W 1 Flanş B01-Flanş 1 Şase FP04-F2 1 BPF-WA/BU Set 1 Kablo 3P Cable 200mm 1 Vida/Somun Vida PHS M2*6 16 Vida BHS M3*10 1 N1 Somun M2 16 AX Serisi Karşılaştırma
AX-12 Serisi Performans Görünümü:
Model AX-12A AX-12W AX-18A Sabit Tork
(Nm/kg.cm)1.5 / 16.5 0.2 / 2.0 1.8 / 18 Hız (rpm) 59rpm 470 ( tekerlek modu)
54 ( eklem modu)97rpm Çalışma Voltajı 9 ~ 12V 9 ~ 12V 9 ~ 12V Stall Current 1.5A 1.4A 2.2A Ebatlar 32 x 50 x 40mm 32 x 50 x 40mm 32 x 50 x 40mm Ağırlık 54.6g 52.9g 55.9g Çözünürlük 0.2930°/pulse 0.2930°/pulse 0.2930°/pulse Compliance/PID compliance compliance compliance AX Serisi Montaj Şekilleri
AX Serisi ile Uyumlu Şase Set Numaralarını aşağıdaki görselden kontrol edebilirsiniz:
Dynmixel AX-12A Montajlama Senaryoları: Servo Aktüatör - Şase Set Birleştirme Senaryoları 1 ve 2
Bağlantılar
