Pololu QTR-3RC Yansımalı ( Reflektans ) Sensör Dizisi PL-2457

Çizgi izleyen, engelden kaçan gibi robot yapılarında ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilecek Pololu QTR-3RC Yansımalı (Reflektans) Sensör Dizisi, 3 farklı IR LED/fototransistör çiftinden oluşan ve dijital çıkış hatlarına sahip bir modüldür. Kartın uzun ekseni boyunca 0.375″ aralıklarla yerleştirilmiş çiftler ve az yer kaplayan kompak yapısı ile çizgi izleyen robotlarda minimal dedektör olarak kullanılabilir (çizgi izleyen yapılar genelde 19mm'lik siyah bantın izlenmesi üzerine tasarlanır). Her bir IR LED-fototransistör çifti dijital voltaj çıkışı sağlamaktadır (QTR-3A versiyonu ise analog çıkış sağlar).

Ürünün Çalışması

Yansımalı (Reflektans) Sensör Dizisini kullanmak için OUT pinine bir gerilim uygulanmalıdır. Daha sonra OUT ucundaki gerilim kaldırılarak fototransistör üzerinden OUT geriliminin azalma (decay) süresi ölçülerek bir reflektans (yansıma) değeri okunabilir. Kısa azalma (decay) süresi büyük bir reflektans değeri anlamına gelmektedir. Bu şekilde bir metotla ölçüm yapmak bazı avantajlara sahiptir. Bunlar: 

o  Analog-dijital dönüştürücü (ADC) gereksiniminin ortadan kalkması
o  Voltaj bölücü analog çıkışlara nazaran hassasiyetin artması
o  Bir çok mikrodenetleyici ile çok sayıda sensörün paralel olarak okunmasının mümkün hale gelmesi.


Pololu QTR-3RC ile çalışabilmeniz için ürünün OUT hattını dijital "high" seviyesine sürebilmeli ve ardından çıkış voltajının düşme (decay) süresini ölçebilmeniz gerekmektedir. Bunun için aşağıdaki işlemleri sıra ile yapmalısnız:

1- OUT pinin "high" a sürün
2-2.2 nF kapasitörün 5V düzeyine dolması için 3-5 mikro saniye bekleyin!
3- İlgili I/O pinini "giriş" olarak ayarlayın
4- I/O hattının (yani kapsitörün) dijital "low" düzeyine ne kadar sürede indiğini ölçün!

Güçlü bir yansıma ile, gerilim düşümü (decay) süresi 10-20 mikrosaniye kadar düşebilir; yansıtma olmadan, gerilim düşümü (decay) süresi birkaç milisaniyeye kadar çıkabilir. Gerilim düşümünün tam zamanı, mikrodenetleyicinizin G / Ç hattı özelliklerine bağlıdır.

NOT: Pololu AVR kütüphanesi, bu sensörleri Orangutan robot denetleyiciler ile kullanmayı kolaylaştıran fonksiyonlar sunar.

Diğer Pololu Reflektans Sensörlerimiz 

Üst satır: QTRX-HD-07 , QTR-HD-07  ||  Orta Satır: QTR-3 ( A - RC ), QTR-1( A - RC),  QTR-L-1  || Alt Satır: QTR-8 ( A - RC )